Академик Д.Е. Охоцимский и его личный архив в РГАНТД

Версия для печати

К 95-летию создателя научной школы в области динамики космического полета, автора фундаментальных трудов в области прикладной небесной механики, робототехники и мехатроники, доктора физико-математических наук, заслуженного профессора МГУ, академика РАН, Героя Социалистического Труда, лауреата Ленинской и Государственной премий Дмитрия Евгеньевича Охоцимского.

Дмитрий Евгеньевич Охоцимский родился 26 февраля 1921 г. и прожил всю жизнь в Москве. Его отец, Евгений Павлович Охоцимский, закончил юридический факультет МГУ и работал в банках Москвы, а затем был известным бухгалтером-экспертом Министерства финансов СССР. Его семья и семья его родителей жили в центре Москвы, в доме у Сретенских ворот, где и родился Дмитрий Евгеньевич. Дед, Павел Осипович Охоцимский, поляк по национальности и католик по вероисповеданию, был родом из Западной Белоруссии. Окончив гимназию, он приехал в Москву, начал работать в аптеке и одновременно учился на фармацевта. Со временем открыл свою аптеку. Занимался общественной (благотворительной) деятельностью. Эта работа была отмечена наградами, среди которых наиболее значимы звание почетного гражданина Москвы и личное дворянство.

Мать Дмитрия Евгеньевича, Вера Михайловна, была дочерью офицера царской армии. Ее отец, Михаил Карпович Короткевич-Гладкий – дворянин, военный врач, участник русско-японской войны 1905 года. После смерти отца Вера Михайловна воспитывалась в Николаевском институте благородных девиц в Петербурге, который окончила с отличием и в дальнейшем преподавала немецкий язык.

Во время обучения в школе Д.Е. Охоцимский был лучшим в классе. Имея абсолютный слух, помимо школы обучался музыке в Гнесинском училище.

В 1939 г. окончил с отличием 281 школу г. Москвы. Мечтая стать физиком, решил сначала изучить математику, поэтому поступил на механико-математический факультет МГУ, с которым был связан всю жизнь.

Начавшаяся в 1941 г. Великая Отечественная война вынудила Охоцимского на два года прервать учебу. Сначала он работал на постройке оборонительных сооружений в Смоленской области в прифронтовом районе. Затем, оставшись с родителями в Москве, поступил в пожарную команду, созданную для охраны зданий Университета от зажигательных бомб, в которой работал до конца декабря 1941 г., потом пошел работать на военный завод. Получил благодарность за рацпредложение. К лету 1942 г. был призван в армию, учился в военном училище, но в сентябре 1942 г. был комиссован из-за близорукости высокой степени.

На 3-5 курсах помимо учебы Д.Е. Охоцимский был еще и активным профсоюзным и комсомольским деятелем. В 1943 г. организовал школу трактористов при МГУ, работал в подмосковной Рузе на машинно-тракторной станции.

В 1946 г. студентом 4-го курса занимаясь на семинарах И.М. Гельфанда, написал статью об оптимизации полета ракеты, в которой нашел аналитическое решение вариационной задачи, используя оригинальную методику. Эта работа была одобрена академиками С.А. Христиановичем и М.В. Келдышем. С.А. Христианович, руководитель дипломной работы Д.Е. Охоцимского, предложил ее к публикации в журнале «Прикладная математика и механика»[1]. Впоследствии Д.Е. Охоцимский нашел метод решения общего класса вырожденных задач вариационного исчисления[2].

По предложению М.В. Келдыша Д.Е. Охоцимский, будучи студентом 5-го курса, работал секретарем семинара под руководством М.В. Келдыша в Математическом институте АН СССР им. В.А. Стеклова («Стекловский институт»).

После окончания университета Д.Е. Охоцимский работал в ЦАГИ и одновременно учился в аспирантуре Математического института, закончив ее в 1949 г., стал сотрудником отдела прикладной математики этого института под руководством М.В. Келдыша.

Кандидатская диссертация в области динамики космического полета была защищена Д.Е. Охоцимским в НИИ-88, частью которого было в то время ОКБ-1 под руководством С.П. Королева, с которым Д.Е. Охоцимский тогда впервые встретился. За эту работу в 1951 г. Д.Е. Охоцимский получил премию молодых ученых им. С.А. Чаплыгина АН СССР.

Еще в конце 1940-х годов на механико-математическом факультете МГУ образовалась группа энтузиастов полетов в космос и начал формироваться коллектив ученых, занимавшихся научными проблемами прикладной небесной механики, куда входил и Д.Е. Охоцимский.

Также в конце 1940-х – начале 1950-х годов в МИАН СССР в отделе механики, возглавляемом М.В. Келдышем, Д.Е. Охоцимский сформировал небольшую группу, в основном из выпускников мехмата МГУ, которая занималась теоретическими исследованиями в области проектирования ракет и оптимизации их траекторий. В частности, Д.Е. Охоцимский и С.С. Камынин по заданию С.П. Королёва выполнили анализ[3] баллистических характеристик «пакета» ракет, предложенного М.К. Тихонравовым. В процессе анализа родилась и была обоснована расчетами идея другой схемы с боковыми ракетами (помимо главной) меньших размеров и запаса топлива. С.П. Королёв и его сотрудники посчитали именно эту схему наиболее привлекательной и положили ее в основу конструкции ракеты Р-7.

В те же годы Д.Е. Охоцимским были выполнены исследования по динамике и оптимизации полета составных крылатых ракет[4], созданы устойчивый численный метод расчета на ЭВМ точечного взрыва с учетом противодавления[5],[6] и эффективный метод учета подвижности жидкости в баках ракеты в условиях полета при наличии свободной поверхности[7].

Одно из главных теоретических достижений Д.Е. Охоцимского тех лет состояло в развитии метода множителей Лагранжа для решения вырожденных задач вариационного исчисления. С помощью этого метода Д.Е. Охоцимский и его сотрудники в 1940-х – начале 1950-х годов решили ряд важных задач оптимизации полета и конструкции ракет, которые впоследствии стали решать с помощью принципа максимума Понтрягина.

В 1953 г. академиком М.В. Келдышем было создано Отделение прикладной математики МИАН, преобразованное впоследствии в Институт прикладной математики АН СССР. Д.Е. Охоцимский стал заведующим 5-м отделом в этом институте и руководил им более 52 лет. В середине 1980-х годов число сотрудников отдела доходило до 150.

В середине 1950-х годов основное содержание работы отдела, в котором Д.Е. Охоцимский выступал и как руководитель, и как непосредственный творческий участник, составили новые задачи, связанные с полетом искусственных спутников Земли и полетами к Луне и планетам. Он предложил пассивный (без расхода рабочего тела и энергии) способ стабилизации спутника в орбитальной системе координат на круговой орбите с помощью гравитационного момента[8].

Были выполнены расчет времени существования низколетящего искусственного спутника Земли с учетом действия на него сопротивления атмосферы[9], исследование траекторий облета Луны[10],[11], анализ возможности полетов к Марсу и Венере с промежуточным выводом на орбиту спутника Земли[12]. По траектории,, предложенной Охоцимским, двигалась советская автоматическая станция «Луна-3», запущенная 04.10.1959 и впервые осуществившая фотографирование обратной стороны Луны. В рамках отдела был создан и по-прежнему функционирует баллистический центр по управлению полетом спутников и космических аппаратов. Наиболее яркие и удачные работы центра связаны с обеспечением полетов к Луне и планетам (Венере и Марсу).

В 1960-е гг. Д.Е. Охоцимский занимался исследованием полетов космических аппаратов с малой тягой. Он нашел предельное решение уравнений движения материальной точки в ньютонианском поле тяготения при дополнительном действии постоянного касательного ускорения[13]. Это решение описывает траекторию, уходящую из особой точки в притягивающем центре в бесконечность и называемую универсальной спиралью Охоцимского. Идея построения предельного решения была развита затем на задачу об оптимальном разгоне, когда малая тяга переменна по величине и может отклоняться от касательной к траектории[14].

В 1960-х и начале 1970-х гг. Д.Е. Охоцимский вместе с сотрудниками интенсивно занимался проблемой входа космических аппаратов в атмосферу Земли и планет[15]. Были разработаны высокоточные эффективные адаптивные алгоритмы управления, реализуемые с помощью Большой цифровой вычислительной машины.

В начале 1970-х гг. Д.Е. Охоцимский перенес свое основное внимание на робототехнику. Он организовал в своем отделе сектор, сотрудники которого под его руководством решали робототехнические задачи. Этими задачами Д.Е. Охоцимский интенсивно занимался до последних дней жизни. Он и в 84-летнем возрасте сохранял высокие интеллектуальные способности, остро чувствовал новые проблемы, умел увлечь ими своих сотрудников. В робототехнике, как и в механике космического полета, он умел находить такие постановки задач, которые имели простые конкретные формулировки, но допускали широкие обобщения в контексте предлагаемых методов решения[16],[17].

Д.Е. Охоцимский был весьма успешным организатором науки. Он сумел подкрепить неформальную структуру своей научной школы формальной структурой отдела. Его школа и отдел в ИПМ стали единым эффективно функционирующим организмом. По широте тематики исследований, по квалификации сотрудников (в 1990-х гг.х в отделе работало два академика РАН, один член-корреспондент и почти два десятка докторов наук) и по научной отдаче этот коллектив превосходит иные институты.

Другим примером весьма успешной научно-организационной работы Д.Е. Охоцимского может послужить заведование им в течение 44 лет кафедрой теоретической механики и мехатроники механико-математического факультета МГУ. Д.Е. Охоцимский стал заведующим кафедрой в 1962 г. Придя на кафедру, он создал новый и актуальный в то время курс лекций «Динамика космического полета»[18][19]. Его слушали студенты и аспиранты кафедры, а также сотрудники других организаций. Этот курс читается и в наши дни.

К работе на кафедре Д.Е. Охоцимский привлек ведущих сотрудников своего отдела в ИПМ, а многие выпускники кафедры стали сотрудниками отдела или работали в нем над своими дипломными работами или диссертациями. Благодаря усилиям Д.Е. Охоцимского значительную долю в научной и педагогической работе кафедры приобрели работы по созданию новых интеллектуальных робототехнических и мехатронных систем. Чтобы подчеркнуть значимость этого нового направления науки, Д.Е. Охоцимский инициировал добавление слова «мехатроника» в название руководимой им кафедры.

Существенной заслугой Д.Е. Охоцимского в области воспитания научной молодежи стали Фестивали «Мобильные роботы», которые под его общим руководством начали проводиться в нашей стране с 1998 г. на базе Института механики МГУ при активной поддержке руководства Московского Университета. Этим фестивалям впоследствии было присвоено имя профессора Е.А. Девянина. С подачи Д.Е. Охоцимского организаторами фестивалей выступили Институт механики МГУ, Институт прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН, Московский энергетический институт, МГТУ им. Н.Э. Баумана. Д.Е. Охоцимский являлся неизменным председателем Оргкомитета и душой фестиваля с самого его основания. Он считал этот фестиваль новым эффективным средством приобщения студентов и научной молодежи к практическому овладению методами разработки и создания современных мехатронных систем, что необходимо для людей, предполагающих работать в области высоких технологий.

Научные заслуги Д.Е. Охоцимского получили высокую оценку в нашей стране и за рубежом. В 1957 г. он стал лауреатом Ленинской премии, и ему без защиты диссертации была присуждена степень доктора физико-математических наук. В 1960 г. он был избран в члены-корреспонденты АН СССР, в 1961 г. удостоен звания Героя Социалистического Труда. В 1970 г. он получил Государственную премию СССР, в 1991 г. избран в действительные члены РАН, в 1995 г. стал заслуженным профессором МГУ, в 2000 г. избран иностранным членом Сербской академии наук и искусств. В 2001 г. он был награжден Золотой медалью им. М.В. Келдыша РАН, а Международный астрономический союз назвал именем «Охоцимский» малую планету № 8061.

Д.Е. Охоцимский скончался в Москве 18 декабря 2005 г. Похоронен на Троекуровском кладбище.

Д.Е. Охоцимский сидит в кресле в зале во время пребывания в Казани на 2-й Поволжской конференции по автоматическому управлению. Фото. 1974 г. РГАНТДД.Е. Охоцимский сидит в кресле в зале во время пребывания в Казани на 2-й Поволжской конференции по автоматическому управлению. Фото. 1974 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 94.
Д.Е. Охоцимский сидит в кресле в зале
во время пребывания в Казани
на 2-й Поволжской конференции
по автоматическому управлению.
Фото. 1974 г.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 94.
Анкета Д.Е. Охоцимского. 05.01.1980. РГАНТДАнкета Д.Е. Охоцимского. 05.01.1980. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 131. Л. 1. Анкета Д.Е. Охоцимского. 05.01.1980. РГАНТДАнкета Д.Е. Охоцимского. 05.01.1980. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 131. Л. 2. Анкета Д.Е. Охоцимского. 05.01.1980. РГАНТДАнкета Д.Е. Охоцимского. 05.01.1980. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 131. Л. 3.
Анкета Д.Е. Охоцимского.
05.01.1980.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 131. Л. 1-3.

В 2011–2013 гг. Татьяна Дмитриевна Охоцимская передавала в РГАНТД на постоянное хранение документы из личного архива отца Д.Е. Охоцимского и семейного архива, из которых были сформированы 533 единицы хранения за 1946–2010 гг., включенные во вновь образованный фонд № 371.

Охоцимский Д.Е., Сихарулидзе Ю.Г. Основы механики космического полета. Учеб пособие. М.: Наука, 1990. С дарственной надписью Охоцимской С.А., вдовы ученого, для РГАНТДОхоцимский Д.Е., Сихарулидзе Ю.Г. Основы механики космического полета. Учеб пособие. М.: Наука, 1990. С дарственной надписью Охоцимской С.А., вдовы ученого, для РГАНТД. Охоцимский Д.Е., Сихарулидзе Ю.Г. Основы механики космического полета. Учеб пособие. М.: Наука, 1990. С дарственной надписью Охоцимской С.А., вдовы ученого, для РГАНТДОхоцимский Д.Е., Сихарулидзе Ю.Г. Основы механики космического полета. Учеб пособие. М.: Наука, 1990. С дарственной надписью Охоцимской С.А., вдовы ученого, для РГАНТД.
Охоцимский Д.Е., Сихарулидзе Ю.Г. Основы механики космического полета. Учеб пособие. М.: Наука, 1990.
С дарственной надписью Охоцимской С.А., вдовы ученого, для РГАНТД.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 43.

Документы фонда достаточно полно освещают как научную, так и научно-организационную и служебную деятельность ученого в АН СССР-РАН, ИМП им. М.В. Келдыша, МГУ им. М.В. Ломоносова, научных советах и комиссиях ГКНТ по проблемам робототехники и автоматизации производства. В фонде отложилось незначительное количество биографических документов, переписки и документов, собранных им для работ по интересующим темам и отложившимся в личном архиве.

Научная деятельность Д.Е. Охоцимского отражена в сборниках научных трудов и под редакцией ученого, научных статьях, докладах, сообщениях, отчетах по отдельным темам, отзывах и других работах за период 1946 – 2004 гг., а также в черновиках, расчетах и других рабочих записях за 1955 – 1997 гг. Ряд научных работ выполнен в соавторстве с В.Е. Павловским, А.К. Платоновым и другими учеными.

Значительная часть документов – это работы Д.Е. Охоцимского в области ракетодинамики, космонавтики, робототехники.

Среди работ по ракетодинамике отдельно стоит важнейшая для дальнейшей научной деятельности Охоцимского статья – «К теории движения ракет» за 1946 г.

Охоцимский Д.Е. К теории движения ракет. Статья (фрагмент). Опубл.: АН СССР. Космические исследования. 1946. Т. 10. Вып. 2. С. 251-272. РГАНТДОхоцимский Д.Е. К теории движения ракет. Статья (фрагмент). Опубл.: АН СССР. Космические исследования. 1946. Т. 10. Вып. 2. С. 251-272. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. К теории движения ракет. Статья (фрагмент). Опубл.: АН СССР. Космические исследования. 1946. Т. 10. Вып. 2. С. 251-272. РГАНТДОхоцимский Д.Е. К теории движения ракет. Статья (фрагмент). Опубл.: АН СССР. Космические исследования. 1946. Т. 10. Вып. 2. С. 251-272. РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. К теории движения ракет. Статья (фрагмент).
Опубл.: АН СССР. Космические исследования. 1946. Т. 10. Вып. 2. С. 251-272.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 14. Тит. л. Л. 1.

В качестве примера процесса научного мышления при написании определенного труда можно привести расчеты по гидродинамике, составленные (исходя из датировки) для доклада «К теории движения тела с плоскостями, частично заполненными жидкостью».

Охоцимский Д.Е. Расчеты в области гидродинамики. [Для работы «К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью»]. Рукопись (фрагмент). 13.11.1955 – 08.12.1956. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Расчеты в области гидродинамики. [Для работы «К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью»]. Рукопись (фрагмент). 13.11.1955 – 08.12.1956. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. Расчеты в области гидродинамики. [Для работы «К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью»]. Рукопись (фрагмент). 13.11.1955 – 08.12.1956. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Расчеты в области гидродинамики. [Для работы «К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью»]. Рукопись (фрагмент). 13.11.1955 – 08.12.1956. РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. Расчеты в области гидродинамики.
[Для работы «К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью»].
Рукопись (фрагмент). 13.11.1955 – 08.12.1956.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 1. Л. 25, 67.
Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью. Доклад на семинаре в Математическом институте АН СССР 14.11.1950. Опубл.: АН СССР. Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20. Вып. 1 (фрагмент). РГАНТД.Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью. Доклад на семинаре в Математическом институте АН СССР 14.11.1950. Опубл.: АН СССР. Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20. Вып. 1 (фрагмент). РГАНТД. Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью. Доклад на семинаре в Математическом институте АН СССР 14.11.1950. Опубл.: АН СССР. Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20. Вып. 1 (фрагмент). РГАНТД.Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью. Доклад на семинаре в Математическом институте АН СССР 14.11.1950. Опубл.: АН СССР. Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20. Вып. 1 (фрагмент). РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью.
Доклад на семинаре в Математическом институте АН СССР 14.11.1950.
Опубл.: АН СССР. Прикладная математика и механика. 1956. Т. 20. Вып. 1 (фрагмент).
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 56. Тит. л., л. 1.

В области космонавтики Д.Е. Охоцимский занимался вопросами динамики космического полета.

О вручении Охоцимскому Д.Е. в день его 60-летия памятной медали, посвященной полету орбитального комплекса «Салют» – «Союз». 26.02.1981. РГАНТД.О вручении Охоцимскому Д.Е. в день его 60-летия памятной медали, посвященной полету орбитального комплекса «Салют» – «Союз». 26.02.1981. РГАНТД. О вручении Охоцимскому Д.Е. в день его 60-летия памятной медали, посвященной полету орбитального комплекса «Салют» – «Союз». 26.02.1981. РГАНТД.О вручении Охоцимскому Д.Е. в день его 60-летия памятной медали, посвященной полету орбитального комплекса «Салют» – «Союз». 26.02.1981. РГАНТД.
О вручении Охоцимскому Д.Е. в день его 60-летия памятной медали, посвященной полету орбитального комплекса «Салют» – «Союз». 26.02.1981.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 132.

Работы ученого в области робототехники посвящены как стационарным (предназначенным для промышленной сборки), так и мобильным (колесным и шагающим) роботам. Примерами исследований Д.Е. Охоцимского в этой сфере могут послужить совместная статья с Карташевым В.А. о разработке робототехнического сборочного комплекса и сборник научных трудов по робототехнике под его редакцией. Значительное  место в научных изысканиях Д.Е. Охоцимского занимала проблема создания шагающих машин и очувствление роботов (к примеру, Ф. 371. Оп. 1. Д. 38).

Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988. РГАНТД.Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23. Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988. РГАНТД.Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23. Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988. РГАНТД.Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23. Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988. РГАНТД.Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23. Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988. РГАНТД.Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23. Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988. РГАНТД.Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса. Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г. РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23.
Охоцимский Д.Е., Карташев В.А. Разработка робототехнического сборочного комплекса.
Статья (фрагменты). Рабочие варианты. На рус. и англ. яз. Не ранее 1988 г.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 41. Л. 1, 12, 17, 19, 23.
ИПМ. Проблемы машинного видения в робототехнике. Сборник научных трудов под ред. Охоцимского Д.Е. 1981. РГАНТД.ИПМ. Проблемы машинного видения в робототехнике. Сборник научных трудов под ред. Охоцимского Д.Е. 1981. РГАНТД.
ИПМ. Проблемы машинного видения в робототехнике.
Сборник научных трудов под ред. Охоцимского Д.Е. 1981.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 23 Тит.л.
Д.Е. Охоцимский, Е.А. Девянин, А.К. Платонов и др., на столе модель шестиного робота. Фото. 23.05.1977. РГАНТД.Д.Е. Охоцимский, Е.А. Девянин, А.К. Платонов и др., на столе модель шестиного робота. Фото. 23.05.1977. РГАНТД.
Д.Е. Охоцимский, Е.А. Девянин, А.К. Платонов и др.,
на столе модель шестиного робота. Фото. 23.05.1977.
РГАНТД. Ф. 371. Оп.3. Д. 76.

Отдельный интерес представляет участие Д.Е. Охоцимского в международной программе по созданию марсианского ровера (марсохода) в 1997–2003 гг. Этот проект исследования Марса должен был осуществиться с помощью колесного робота, доставленного на поверхность планеты автоматической межпланетной станцией. В рамках этой программы был ценен опыт Охоцимского как в космических исследованиях, так и в робототехнике.

Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084. На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084. На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084. На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084. На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084. На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084. На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998. РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. Сценарий экспедиции на Марс. Проект INTAS-CNES 97 – 2084.
На рус. и англ яз. (фрагмент). Не ранее 1998.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 48. Л. 1, 18.

Есть в фонде работы, отличающиеся по стилю от основных исследований Д.Е. Охоцимского – например, выступление на торжественном заседании памяти М.В. Келдыша, при жизни много сделавшего для Дмитрия Евгеньевича.

Охоцимский Д.Е. Академик М.В. Келдыш и прикладная небесная механика. Текст выступления. Набросок (фрагмент). Приглашение президиума АН СССР Охоцимскому Д.Е. на торжественное заседание памяти Келдыша М.В. Не позднее 10.02.1981. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Академик М.В. Келдыш и прикладная небесная механика. Текст выступления. Набросок (фрагмент). Приглашение президиума АН СССР Охоцимскому Д.Е. на торжественное заседание памяти Келдыша М.В. Не позднее 10.02.1981. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. Академик М.В. Келдыш и прикладная небесная механика. Текст выступления. Набросок (фрагмент). Приглашение президиума АН СССР Охоцимскому Д.Е. на торжественное заседание памяти Келдыша М.В. Не позднее 10.02.1981. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Академик М.В. Келдыш и прикладная небесная механика. Текст выступления. Набросок (фрагмент). Приглашение президиума АН СССР Охоцимскому Д.Е. на торжественное заседание памяти Келдыша М.В. Не позднее 10.02.1981. РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. Академик М.В. Келдыш и прикладная небесная механика. Текст выступления. Набросок (фрагмент).
Приглашение президиума АН СССР Д.Е. Охоцимскому на торжественное заседание памяти М.В. Келдыша. Не позднее 10.02.1981.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 70. Л. 1, 40.

О круге профессиональных контактов ученого можно составить представление по его переписке. В основном это письма Д.Е. Охоцимскому, касающиеся вопросов его содействия в издании научных работ, научной и научно-организационной деятельности.

Следует отметить, что целый массив документов фонда представлен на иностранных языках (в первую очередь на английском), в т.ч. без перевода на русский язык. Это говорит как о признании трудов Д.Е. Охоцимского за рубежом, так и хорошем владении ученым английским языком.

Документы фонда по научно-организационной и служебной деятельности подробно раскрывают работу Д.Е. Охоцимского сразу в трех научных и образовательных институтах: в АН СССР – РАН, МГУ и ИПМ им. М.В. Келдыша с 1971 по 2003 г., а также в научных советах и комиссиях Государственного комитета Совета Министров СССР по науке и технике (ГКНТ СССР) по проблемам робототехники и автоматизации производств в 1972–1986 гг.

Академиком Охоцимский стал в 1991 г., однако представление о его выдвижении в действительные члены АН СССР по специальности механика было подготовлено ИПМ еще в 1984 г.

ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД.ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД. ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД.ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД. ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД.ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД. ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД.ИПМ. О выдвижении Охоцимского Д.Е. в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984. РГАНТД.
ИПМ. О выдвижении Д.Е. Охоцимского в действительные члены АН СССР по специальности механика. Представление. 10.1984.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 2. Д. 27.
Служебное письмо организации п/я А-1795 (НИИ Авиационного оборудования) в ИПМ Тихонову А.Н. о назначении Охоцимского Д.Е. научным руководителем автоматизации сборочных работ отрасли в части раздела «Программное обеспечение». Резолюция Охоцимскому Д.Е. 20.03.1986. РГАНТД.Служебное письмо организации п/я А-1795 (НИИ Авиационного оборудования) в ИПМ Тихонову А.Н. о назначении Охоцимского Д.Е. научным руководителем автоматизации сборочных работ отрасли в части раздела «Программное обеспечение». Резолюция Охоцимскому Д.Е. 20.03.1986. РГАНТД. Служебное письмо организации п/я А-1795 (НИИ Авиационного оборудования) в ИПМ Тихонову А.Н. о назначении Охоцимского Д.Е. научным руководителем автоматизации сборочных работ отрасли в части раздела «Программное обеспечение». Резолюция Охоцимскому Д.Е. 20.03.1986. РГАНТД.Служебное письмо организации п/я А-1795 (НИИ Авиационного оборудования) в ИПМ Тихонову А.Н. о назначении Охоцимского Д.Е. научным руководителем автоматизации сборочных работ отрасли в части раздела «Программное обеспечение». Резолюция Охоцимскому Д.Е. 20.03.1986. РГАНТД.
Служебное письмо организации п/я А-1795
(НИИ Авиационного оборудования)
в ИПМ А.Н. Тихонову о назначении Д.Е. Охоцимского научным

руководителем автоматизации сборочных работ отрасли
в части раздела «Программное обеспечение».
Резолюция Д.Е. Охоцимскому. 20.03.1986.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 2. Д. 30.
Охоцимский Д.Е. О выполнении цикла работ по созданию систем моделирования и проектирования подсистем  гибких производств. Служебная записка в дирекцию ИПМ. 11.05.1986. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. О выполнении цикла работ по созданию систем моделирования и проектирования подсистем  гибких производств. Служебная записка в дирекцию ИПМ. 11.05.1986. РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. О выполнении цикла работ
по созданию систем моделирования
и проектирования подсистем
гибких производств.
Служебная записка в дирекцию ИПМ.
11.05.1986.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 2. Д. 32.
О присуждении Д.Е. Охоцимскому Золотой медали им. М.В. Келдыша РАН  2001 г. Представление (фрагмент). Постановление Президиума РАН. 26.10.2000; 26.01.2001. РГАНТД.О присуждении Д.Е. Охоцимскому Золотой медали им. М.В. Келдыша РАН 2001 г. Представление (фрагмент). Постановление Президиума РАН. 26.10.2000; 26.01.2001. РГАНТД. О присуждении Д.Е. Охоцимскому Золотой медали им. М.В. Келдыша РАН  2001 г. Представление (фрагмент). Постановление Президиума РАН. 26.10.2000; 26.01.2001. РГАНТД.О присуждении Д.Е. Охоцимскому Золотой медали им. М.В. Келдыша РАН 2001 г. Представление (фрагмент). Постановление Президиума РАН. 26.10.2000; 26.01.2001. РГАНТД.
О присуждении Д.Е. Охоцимскому Золотой медали им. М.В. Келдыша РАН 2001 г.
Представление (фрагмент). Постановление Президиума РАН. 26.10.2000; 26.01.2001.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 134. Л. 1, 6.

В отдельный раздел выделены документы об организации и проведении фестиваля «Мобильные роботы» (1997–2004 гг.) на базе Института механики МГУ: регламенты соревнований роботов, программы фестивалей и научной школы-конференции, сообщения, приказы, списки участников и др., в том числе фотографии с первого фестиваля «Мобильные роботы 99» (Ф. 371. Оп. 1. Д. 95). Из содержания этих документов воссоздается образ Охоцимского Д.Е. как талантливого организатора и руководителя.

Приказ № 285 ректора МГУ Садовничего В.А. о проведении фестиваля «Мобильные роботы-2001». 2001. РГАНТД.Приказ № 285 ректора МГУ Садовничего В.А. о проведении фестиваля «Мобильные роботы-2001». 2001. РГАНТД. Приказ № 285 ректора МГУ Садовничего В.А. о проведении фестиваля «Мобильные роботы-2001». 2001. РГАНТД.Приказ № 285 ректора МГУ Садовничего В.А. о проведении фестиваля «Мобильные роботы-2001». 2001. РГАНТД.
Приказ № 285 ректора МГУ Садовничего В.А. о проведении фестиваля «Мобильные роботы-2001». 2001.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 99. Л. 1–2.
Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии. Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии. Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии. Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии. Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002. РГАНТД. Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии. Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002. РГАНТД.Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии. Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002. РГАНТД.
Охоцимский Д.Е. Интеллектуальный спорт и новые образовательные технологии.
Описание опыта внедрения новой образовательной технологии по итогам фестивалей «Мобильные роботы». Не ранее 2002.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 1. Д. 103.

Д.Е. Охоцимский был деятельным ученым, и подтверждением тому служат его и постоянное участие в крупнейших отечественных и международных конференциях и многочисленные награды.

Международные конференции в основном были посвящены искусственному интеллекту и роботехнике и проводились как на территории СССР (Москва, Тбилиси, пос. Репино) и восточноевропейских социалистических государств (Болгария, Венгрия, Чехословакия), так и на территории «конкурирующих» на тот момент с Советским союзом западных стран (США, Англия, Франция, Бельгия, Нидерланды, Финляндия, Испания).

Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД. Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД. Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.
Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД. Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума) по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976. РГАНТД.
Фотографии с 6-го Всесоюзного совещания (симпозиума)
по роботам и манипуляторам в г. Тольятти. 11-13.05.1976.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 3. Д. 98. Л. 1-3, 5, 7.
Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 5-м международном конгрессе IFAC, Париж, 12-16 июня 1977 г. РГАНТД.Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 5-м международном конгрессе IFAC, Париж, 12-16 июня 1977 г. РГАНТД. Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 5-м международном конгрессе IFAC, Париж, 12-16 июня 1977 г. РГАНТД.Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 5-м международном конгрессе IFAC, Париж, 12-16 июня 1977 г. РГАНТД.
Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 5-м международном конгрессе IFAC, Париж, 12-16 июня 1977 г.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 2. Д. 104. Л. 4-5.
Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США). На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973. РГАНТД.Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США). На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973. РГАНТД. Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США). На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973. РГАНТД.Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США). На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973. РГАНТД. Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США). На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973. РГАНТД.Документы об участии Охоцимского Д.Е. в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США). На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973. РГАНТД.
Документы об участии Д.Е. Охоцимского в 3-1 Международной конференции по искусственному интеллекту, Стенфордский университет (США).
На рус. и англ. яз. 14.02. – 01.06.1973.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 2. Д. 107. Л. 1, 37, 41.
Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД.Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД. Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД.Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД. Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД.Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД. Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД.Документы о командировке Охоцимского Д.Е. в Чехословакию, в т.ч. на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.-27.06.1984. РГАНТД.
Документы о командировке Д.Е. Охоцимского в Чехословакию, в т.ч.
на 3-ю Международную конференцию по искусственному интеллекту и информационно-управляющим системам роботов. 19.01.–27.06.1984.
РГАНТД. Ф. 371. Оп. 2. Д. 119. Л. 1, 2, 5, 8.

В личный фонд ученого вошел также ряд документов, собранных по интересовавшим его темам за 1963 – 2004 гг.: статьи, доклады, сообщения его отечественных и зарубежных коллег в основном по исследованиям различных направлений механики и робототехники; программы, справки, записки, чертежи, схемы, обращения и др. документы, отложившиеся в процессе научно-исследовательской и организационной деятельности фондообразователя в АН СССР – РАН, ИПМ и преподавательской деятельности на мехмате МГУ; проспекты и буклеты.

Многие документы содержат дарственные надписи авторов Д.Е. Охоцимскому Наиболее интересные из них – это фотография экзоскелетона – механизма, предназначенного для ношения человеком и используемого для усиления его физических возможностей, с дарственной надписью сербского коллеги и друга Д.Е. Охоцимского Миомира Вукобратовича (Ф. 371. Оп. 3. Д. 259), и брошюра Джина Симмонса о полете КК «Апполон-16» с дарственной надписью Д.Е. Охоцимскому от Вальтера Хойссермана – руководителя лаборатории, специалиста НАСА, участника лунной программы США (Ф. 371. Оп. 3. Д. 257).

Д.Е. Охоцимский оставил значимый след в науке, навсегда вошел в ее историю, а его документы, переданные на постоянное государственное хранение в РГАНТД, будут передавать научные идеи Дмитрия Евгеньевича из поколения в поколение.
 

Публикацию подготовили С. Петраков, А. Ионов, В. Михайлова.
Сканирование документов С. Новиков
 

[1] Охоцимский Д.Е. К теории движения ракет // Прикладная математика и механика. 1946. Т. 10. №. 2. С. 251–272.

[2] Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М. Некоторые вариационные задачи, связанные с запуском искусственного спутника Земли // Успехи физических наук. 1957. Т. 63. № 1а. С. 5–32.

[3] Келдыш М.В., Камынин С.С., Охоцимский Д.Е. Баллистические возможности составных ракет // Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 39–140.

[4] Келдыш М.В., Егоров В.А., Камынин С.С., Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М. Теоретические исследования динамики полета составных крылатых ракет дальнего действия // Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 147–196.

[5] Келдыш М.В., Охоцимский Д.Е., Власова З.П., Казакова Р.К. Точечный взрыв в атмосфере // Келдыш М.В. Избранные труды. Механика. М.: Наука, 1985. С. 536–563.

[6] Охоцимский Д.Е., Кондрашева И.Л., Власова З.П. Расчет точечного взрыва с учетом противодавления // Труды математического института им. В.А. Стеклова. 1957. Т. 50. М.: Изд-во АН СССР. 65 с.

[7] Охоцимский Д.Е. К теории движения тела с полостями, частично заполненными жидкостью // Прикладная математика и механика. 1956. T. 20. № 1. С. 3–20.

[8] Охоцимский Д.Е., Сарычев В.А. Система гравитационной стабилизации/ / Сб. «Искусственные спутники Земли». 1963. Вып. 16. С. 5–9.

[9] Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М., Таратынова Г.П. Определение времени существования искусственного спутника Земли и исследование вековых возмущений его орбиты // Успехи физических наук. 1957. Т. 63. № 1а. С. 33–50.

[10] Келдыш М.В., Власова З.П., Лидов М.Л.., Охоцимский Д.Е., Платонов А.К. Исследование траекторий облета Луны и анализ условий фотографирования и передачи информации // Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 261–309.

[11] Лидов М.Л., Охоцимский Д.Е., Тесленко Н.М. Исследование одного класса траекторий ограниченной задачи трех тел // Космические исследования. 1964. Т. 2. № 6.

[12] Келдыш М.В., Ершов В.Г., Охоцимский Д.Е., Энеев Т.М. Теоретические исследования по динамике полета к Марсу и Венере // Келдыш М.В. Избранные труды. Ракетная техника и космонавтика. М.: Наука, 1988. С. 243–261.

[13] Охоцимский Д.Е. Исследование движения в центральном поле под действием постоянного касательного ускорения // Космические исследования. 1964. Т. 2. № 6.

[14] Ефимов Г.Б., Охоцимский Д.Е. Об оптимальном разгоне космического аппарата в центральном поле // Космические исследования. 1965. Т. 3. № 6.

[15] Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Сихарулидзе Ю.Г. Алгоритмы управления космическим аппаратом при входе в атмосферу. М.: Наука, 1975.

[16] Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Боровин Г.К., Карпов И.И., Кугушев Е.И., Павловский В.Е., Ярошевский В.С. Управление интегральным локомоционным роботом. — Известия РАН СССР, Техническая кибернетика, 1974, № 6.

[17] Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М., Наука, 1984. 310 с.

[18] Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Смольянов Ю.П., Гримайло С.И., Камынин С.С., Кугушев Е.И. Исследование многооперационной сборки с помощью экспериментальной робототехнической системы. В сб. Роботизация сборочных процессов. М.: Наука, 1985.

[19] Белоусов И.Р., Богуславский А.А., Емельянов С.Н., Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Сазонов В.В., Соколов С.М. Взаимодействие робота-манипулятора с подвижными объектами. Известия РАН. Механика твердого тела, 2001, № 1, С. 194–204.

© РГАНТД, 2002–2016
Использование материалов сайта РГАНТД допускается только после письменного согласия администрации сайта.
При использовании материалов сайта указание источника (РГАНТД) и гиперссылки на http://rgantd.ru обязательно!

Яндекс цитирования

Яндекс.Метрика

Рейтинг@Mail.ru

Сайт ВНИИДАД Сайт 'Вестник архивиста' Официальный портал РОИА Официальный сайт Роскосмоса